raw packet的publish实现不理想 #16
Description
例如pandar128，代码中写死为：收集线程攒够1800个packet之后，raw packet的发布线程可以集中发布一次。1800是pandar128在10hz，单回波0.1°水平分辨率（或者双回波0.2°水平分辨率），水平FOV是360°情况下的每一轮扫描的packet总数，但是：
- 存在其他工作模式，一轮扫描packet数量可以超过或者小于1800，而且即便是此模式，在丢包发生时也会小于1800，这会导致发送出去的raw数据不能对应整轮的扫描，导致消费的延迟（例如10hz单回波0.2°水平分辨率，这里一次发布大致对应了两圈扫描，对于使用方来说第一圈数据接收得就迟了100ms），而且这样publish的频率和lidar的rpm不对应，显得也很奇怪
- 即便工作模式正好对应，收集线程并没有去主动用start angle来做区隔；而publish点云的逻辑是靠“越过start angle”来触发的，极端情况下：收集1800时，第1个packet就已经越过了start angle，这时就应该触发点云计算和发布，但是要一直等到收集够1800之后才能触发。
- 其实点云靠“越过start angle”来触发也并不理想，因为lidar是可以设置FOV为一个区间的，也就是说除了start angle，其实还有end angle，能在eng angle来触发对于时延来说是最理想的。