关于测试地图分割结果的问题

按我看代码的理解，在运行vis_pred.py时相当于是使用训练得到的model.pt对数据集进行推理以及可视化了吧？但是这里在读取数据集时使用的仍是data/dataset.py里的semantic_dataset函数，在这个python脚本里我注意到有读取nuscenes数据集的map和Lidar的数据。这个是用来做什么的呢？在推理阶段不可以直接输入六张图片得到地图分割的结果吗？
希望能解答一下