关于动态去除模块

src/laserMapping.cpp 第2271-2307行 实现了单帧点云的动态点去除，
- PatchWork应该是参考https://github.com/LimHyungTae/patchwork/tree/kimer-multi 实现的地面点云分割；
- SSC 对非地面点进行体素化处理；
- TGRS 首先通过高度特征识别可能存在的动态物体，还有两帧投影（检查后一帧的投影点是否与前一帧中的点有足够的重叠）识别动态物体

上述是我对动态去除流程的简单理解，如有不准确之处，请指出。我也想了解 SSC 与 TGRS 方法是否有 具体的论文可以参考。