使用flight_type=2模式飞行waypoints不能进入状态机

[wjw112211]

您好，我们使用下面这种模式飞行的时候：

<arg name="flight_type" value="2" />

<arg name="point_num" value="1" />
        <arg name="point0_x" value="15" />
        <arg name="point0_y" value="0" />
        <arg name="point0_z" value="1" />
        <arg name="point1_x" value="0.0" />
        <arg name="point1_y" value="0.0" />
        <arg name="point1_z" value="1.0" />
        <arg name="point2_x" value="15.0" />
        <arg name="point2_y" value="0.0" />
        <arg name="point2_z" value="1.0" />
        <arg name="point3_x" value="0.0" />
        <arg name="point3_y" value="0.0" />
        <arg name="point3_z" value="1.0" />
        <arg name="point4_x" value="15.0" />
        <arg name="point4_y" value="0.0" />
        <arg name="point4_z" value="1.0" />

出现问题，xml配置文件根据相应waypoints的个数修改了。
运行single_run_in_exp.launch，切换遥控器切换状态，运行px4ctrl runctrl，再自动起飞后，

px4ctrlfsm打印：
AUTO_TAKEOFFF->AUTO_HOVER.

然后ego_replan_fsm打印:
[FSM]:state:WAIT_TARGET
wait for goal or trigger.

飞机大概处于悬停状态10S后，就突然往天上蹿。
还有，打开rviz也没有看到自己规划的那几个点。请问下这个怎么解决？