px4ctrl一键起飞后缓缓降落

我使用了1.15的固件，然后正常飞行定点没问题，想接入ego因此需要一键起飞，就使用了px4ctrl，能够实现一键起飞，但是到达起飞目标高度后无法保持悬停，会缓慢降落到地上，查看里程计数据也没飘，重新启动px4ctrl，发现一键起飞起飞不了了，升力明显变小，求问题所在！