打集创赛做的小东西，25年华北赛区二等奖，代码写的很垃圾，应该能跑通，跑不通我也懒得再改了，经供参考。
├── get_heat # 热成像处理模块
│ ├── functions # 热成像功能实现源码
│ │ ├── MLX90640_API.cpp # MLX90640红外传感器API接口实现
│ │ ├── MLX90640_API.o # 编译生成的API目标文件
│ │ ├── MLX90640_I2C_Driver.cpp # I2C通信驱动实现
│ │ ├── MLX90640_I2C_Driver.o # 编译生成的I2C驱动目标文件
│ │ ├── pseudo_color.cpp # 温度数据伪彩色图像转换逻辑
│ │ └── pseudo_color.o # 伪彩色转换目标文件
│ ├── headers # 头文件目录
│ │ ├── MLX90640_API.h # 红外传感器API声明
│ │ ├── MLX90640_I2C_Driver.h # I2C驱动函数声明
│ │ └── pseudo_color.h # 伪彩色转换函数声明
│ ├── main.cpp # 热成像模块主程序
│ ├── main.o # 主程序编译目标文件
│ ├── makefile # 编译规则文件
│ └── mlx_app # 热成像应用程序可执行文件
│
├── object_detection # 目标检测模块
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── build
│ │ ├── ...
│ │ ├── nanodet.bin
│ │ ├── nanodet.param # 权重与参数
│ │ └── nanodet # 目标检测可执行文件
│ ├── main.cpp # 目标检测主程序（视频捕获与推理入口）
│ ├── nanodet.cpp # Nanodet轻量级目标检测算法实现
│ └── nanodet.h
│
├── slaver_core_for_ultrasound # 超声避障模块（飞腾派双核协同）
│ ├── openamp_core0.elf # 从核可执行文件（主核通过OpenAMP加载）
│ ├── rpmsg.c # 主核控制端代码（rpmsg协议实现核间通信）
│ ├── slaver_core_for_ultrasound # 从核固件工程目录
│ │ ├── Kconfig # 内核配置选项（编译参数定义）
│ │ ├── phytiumpi_aarch64_firefly_openamp_core0.elf # 最终从核固件（用于裸机程序）
│ │ ├── phytiumpi_aarch64_firefly_openamp_core0.map # 内存映射文件（地址分配）
│ │ ├── build
│ │ │ └── drivers # 驱动编译结果
│ │ │ └── fpl011 # ARM PL011 UART驱动
│ │ │ ├── fpl011.o # UART设备驱动目标文件
│ │ │ ├── fpl011_hw.o # 硬件寄存器操作目标文件
│ │ │ └── fpl011_intr.o # 中断处理逻辑目标文件
│ │ ├── common # 公共配置文件
│ │ │ ├── memory_layout.h # 内存分区定义（共享内存地址配置）
│ │ │ └── openamp_configs.h # OpenAMP框架参数配置
│ │ ├── configs # 平台配置文件
│ │ │ └── phytiumpi_aarch64_firefly_openamp_core0.config
│ │ ├── ft_openamp.ld # 链接脚本（从核代码/数据段内存布局）
│ │ ├── inc
│ │ │ └── slaver_00_example.h # 从核超声数据采集函数声明
│ │ ├── main.c # 从核程序入口
│ │ ├── makefile
│ │ └── src
│ │ └── slaver_00_example.c # 从核主逻辑（UART数据采集与解析实现）
└── 工程文件结构.txt
利用OpenAMP开源项目及rpmsg通信协议，实现主核与从核之间的数据传输。在主核程序启动时，通过/dev/rpmsg0发送测距指令，从核通过UART2接口与MB1043交互，实现数据采集与解析，再返回距离数据到主核，为下一步无人机飞行提供决策依据，形成数据处理闭环。
主核配置并运行Phytium-Pi-OS系统，配置ncnn框架与opencv库，利用并改进轻量级目标检测算法nanodet，进行视频数据的捕获与处理，识别场景中的各种物体，为无人机飞行决策提供依据。
系统利用MLX90640红外传感器实现热成像。利用迈来芯官方所给固件库进行在飞腾派上的移植，同时在通过红外传感器获取温度数据后使用插值算法与伪彩色转换，将其转化为温度矩阵和热像图并显示在屏幕上，为无人机预警提供依据。
在支持openamp（linux+baremetal）的系统镜像下测试：
将编译好的openamp_core0.elf置于/lib/firmware目录下，将测试程序rpmsg.c置于~/目录下，执行：
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
echo rpmsg_chrdev > /sys/bus/rpmsg/devices/virtio0.rpmsg-openamp-demo-channel.-1.0/driver_override
modprobe rpmsg_char然后编译运行rpmsg.c文件即可测试
本项目依赖opencv库和ncnn框架
进入build目录，运行sudo ./nanodet 0 0即可测试。
直接sudo ./mlx_app